پایانامه رباتهای Biped

چکیده

رباتهای Biped لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می باشند. هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیکل کامل گام در صفحه منحنی وار ارائه شد که شامل فازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای (Biped 5) لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک (Biped) در رباتهای صفحه ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی (sliding mode) برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتش بر روی رخدادهای حین تماس) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی و تنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی که می تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می دهد.