پایانامه رباتهای Biped

چکیده

رباتهای Biped لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می باشند. هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای (Biped 5) لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیکل کامل گام در صفحه منحنی وار ارائه شد که شامل فازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای (Biped 5) لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک (Biped) در رباتهای صفحه ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی (sliding mode) برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتش بر روی رخدادهای حین تماس) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی و تنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی که می تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می دهد.

نمای ساختمان ویلایی یک طبقه - 236

دسته: معماری

فرمت فایل: dwg

حجم فایل: 844 کیلوبایت

تعداد صفحه: 1

نام فایل: پروژه کامل

مقیاس: 1 به 100

قابل اجرا در اتوکد 2007 یا جدیدتر

نام فایل ها:

1. پلان معماری طبقه همکف

2. پلان معماری طبقه اول

3. پلان معماری طبقه دوم

4. پلان بام

5. نمای اول

6. برش اول

7. برش دوم

با توجه به اینکه نقشه کشی و طراحی ساختمان به دقت فراوان و دانش کامل نیاز دارد، داشتن نمونه کار کامل و مناسب برای آشنایی با این امر بسیار الزامی است. فایل موجود توسط طراحان با تجربه رشته نقشه کشی معماری طراحی شده است. این فایل تمامی استانداردهای طراحی معماری و اصول نقشه کشی را دارا بوده و هیچگونه نقصی ندارد. همچنین این فایل تمامی استانداردهای طراحی در نرم افزار اتوکد را دارا بوده و برای الگو برداری برای دانشجویان رشته نقشه کشی معماری و مبحث اتوکد بسیار مناسب می باشد.

شایان ذکر است که این فایل توسط مهندسان طراح و ناظر بررسی شده و مشکلات آن برطرف شده است.

از مزایای دیگر این فایل، کم حجم بودن آن است، بنابرین می توانید پس از پرداخت وجه بلافاصله آن را در کمترین زمان ممکن دانلود نموده و از آن استفاده کنید.

این فایل به صورت فایل اتوکدی با فرمت. dwg بوده و کاملا قابل ویرایش است.

توجه کنید که این فایل فقط با برنامه اتوکد 2007 و نسخه های بالاتر از آن قابل اجراست.

قیمت: 5,000 تومان

گزارش سمینار کارشناسی ارشد انتقال اطلاعات از طریق شبکه برق

دسته: کامپیوتر

حجم فایل: 873 کیلوبایت

تعداد صفحه: 67

چکیده

فناوری انتقال اطلاعات از طریق خطوط برق به مصرف کننده نهایی، یکی از فناوری­های رو به رشد در بسیاری از کشورهای پیشرفته­ی جهان است. بسیاری از کشورهای در حال توسعه نیز، برای استفاده و بکارگیری این فناوری در سطح شبکه­ی برق مطالعاتی انجام داده­ و برخی از آنها به نصب آن پرداخته­اند. از اینرو در این پروژه ابتدا به معرفی و کلیات فنی این فناوری ­پرداخته می­شود و سپس مزایا، کاربردها و مشکلات آن ذکر می­شود. در نهایت، طول عمر این فناوری و زمان استفاده موثر از آن بررسی خواهد شد.

فصل اول: مقدمه... 9

1-1-مقدمه. 10

فصل دوم: معرفی فناوری در حد شناخت کلی.. 12

2-1- مقدمه. 13

2-2- ساختار شبکه PLC.. 15

2-2-1- شبکه دسترسی.. 20

2-2-2- شبکه توزیع. 22

2-2-3- اتصال به شبکه های ارائه دهنده خدمات (اینترنت و شبکه PSTN) 23

2-3- تجهیزات PLC در سطح توزیع. 24

2-3-1- تجهیزات مورد نیاز مشترکین.. 25

2-3-2- تکرار کننده 26

2-3-3- ترانسفورماتور. 27

2-3-4- Couplers. 28

2-3-5- نصب تجهیزات... 29

2-4- باندهای فرکانسی و روشهای مدولاسیون. 30

2-4-1- DSSS. 31

2-4-2- OFDM... 32

2-4-3- GMSK.. 32

2-5- PLC های نسل بعد. 33

2-6- مقایسه PLC با دیگر فناوریهای انتقال اطلاعات... 33

2-6-1- شبکه مخابرات نوری.. 34

2-6-2- شبکه مخابراتی ماهواره‌ 34

2-6-3- xDSL.. 36

فصل سوم: مروری بر کارهای گذشته همرا به مزایا و مشکلات استفاده از فناوری.. 38

3-1- مقدمه. 39

3-2- مروری بر کارهای گذشته 39

3-2-1- مقدمه. 39

3-2-2- تکنولوژی PLC.. 40

3-2-3- تکنولوژی مدولاسیون اطلاعات... 41

3-2-4- مدل کانال. 44

3-3- بررسی مزایا و معایب سیستم مخابراتی PLC.. 44

3-3-1- مزایای سیستم PLC.. 44

3-3-2- معایب سیستم PLC.. 45

3-4- کاربردهای مختلف سیستم PLC.. 46

3-4-1- کنترل تجهیزات خانگی.. 46

3-4- 2- شبکه سازی خانگی.. 46

3-4-3- دسترسی به اینترنت... 47

3-4-4- پخش برنامه‌های رادیویی.. 49

3-4-5- تلفن.. 49

3-4-6- کاربردهای دیگر PLC.. 50

3-5- مشکلات موجود در به کارگیری فناوری PLC.. 52

3-5-1- مشکلات فنی موجود در به کارگیری فناوری PLC.. 50

3-5-2- ظرفیت سیستم های PLC.. 53

3-5-3- فاصله. 54

3-5-4- ساختار شبکه. 55

3-5-5- تداخل.. 57

3-6- مشکلات دیگر موجود در به کارگیری فناوری PLC.. 58

فصل چهارم: نتیجه­ گیری.. 59

پیوست... 61

الف- فهرست نمادهای به کار رفته. 61

ب- واژه نامه 62

قیمت: 25,000 تومان

کارآموزی طراحی و ساخت محصولات پیشرفته صنعتی (شرکت صنایع آذراب)

مقدمه:

شرکت صنایع آذراب که فعالیت خود را رسماً در سال ۱۳۶۸ آغاز نمود و با بهره برداری از ۸۹ میلیون دلار ماشین آلات وارداتی و بیش از ۵۰ میلیارد تجهیزات آموزش و بیش از ۲ هزار کارشنا و تکنسین و کارگر ماهر در مدتی کوتاهتر توانست با هممکاری از طرحهای بزرگ ملی مانند ساخت دیگهای بخار نیروگاه حرارتی شهید رجائی، نیروگاه سیکل ترکیبی قم، نیروگاه شازند اراک همچنین ساخت مخازن، مبدلها و برجها در پروژه های واحد روغن سازی پالایشگاه اصفهان، پالایشگاه گاز کنگان، مجتمع پتروشیمی اراک و پالایشگاه اراک نقش ارزنده ای را در توسعه صنعتی ایران ایفا نماید. شرکت صنایع از آب با استقرار نظاک کیفی منطبق با خواسته های استاندارد بین الکللی مدیریت کیفیت موفق شد که اولین گواهینامه ISO۹۰۰۱ را در زمینه طراحی و ساخت محصولات پیشرفته صنعتی بدست آورد و اطمینان لازم را نسبت به کیفیت محصول در مدیریت و مشتریان خود فراهم سازد.

اهداف صنایع آذرآب:

• طراحی، مهندسی، ساخت، نصب و راه اندازی دیگهای بخار نیروگاهی، صنعتی و لوله آب یکپارچه.
• ساخت تجهیزات معدن، تهویه و نیز ساخت کلیدی اسکلتهای فلزی صنعتی و ستونها.
• ساخت تجهیزات مورد نیاز نیروگاهها، صنایع نفت، گاز، پتروشیمی، سیمان و قند

فعالیت ها:

شرکت صنایع آذرآب در زمینه ی طراحی، مهندسی ساخت، نصب و راه اندازیریال تجهیزات مورد نیاز صنایع کشور فعالیت داشته و عمدتاً محصولات ذیل را تولید می نماید.

• دیگهای بخار نیروگاهی با ظرفیت: ۳۹۰ – ۲۰۰۰T/H
• دیگهای بخار بازیاب حرارتی
• دیگهای بخار صنعتی با ظرفیت: ۵۰ – ۳۵۰T/H
• دیگهای بخار یکپارچه با ظرفیت: ۲۰ – ۱۰۰T/H
• تجهیزات و قطعات توربینهای نیروگاههای آبی
• تجهیزات ژنراتورهای نیروگاههای آبی
• انواع مخازن تحت فشار
• انواع مخازن ذخیره (سقف شناور، ثابت)
• انواع مبدل حرارتی
• برجهای تقطیر و خنک کننده
• تجهیزات کارخانجات سیمان
• کوره های صنایع پتروشیمی، کوره ی احیأ، فولاد، کوره های پالایشگاهی
• سازه های فلزی پالایشگاه، نیروگاه صنعتی

ترجمه مقاله کروماتوفورهای بیومیمتیک برای استتار و سطوح فعال نرم

دسته: برق

حجم فایل: 1506 کیلوبایت

تعداد صفحه: 13

کروماتوفورهای بیومیمتیک (مترجم: بیومیمتیک: با تقلید از زیست محیط) برای استتار و سطوح فعال نرم + نسخه انگلیسی

Biomimetic chromatophores for camouflage and soft active surfaces

چکیده

کراماتوفورها سلول‌های حاوی رنگ‌دانه در پوست حیواناتی مانند ماهی و سرپایان هستند که دارای ویژگی‌های کروموموفیک (تغییر رنگ) و گونیوکرومیکِ کنترل‌پذیر (تغییر رنگین‌کمانی) می‌باشند. این حیوانات جهت استتار، مشخصات نوری پوست خود را کنترل می‌کنند و یا از آن برای ارتباطات خود استفاده می‌کنند. توانایی تکرار این ویژگی‌ها در ساختارهای پوست مصنوعیِ نرم، امکانات تازه‌ای را برای استتار فعال، تنظیم حرارتی و فوتوولتائیک‌های فعال می‌گشاید. این مقاله، طراحی و پیاده‌سازی کروماتوفورهای مصنوعی نرم و سازگار که مبتنی بر کروماتوفورهای پوستی در ماهی‌ها و سرپایان هستند را معرفی‌ می‌کند. ما کروماتوفورهای مصنوعی‌ای را نشان می‌دهیم که توسط عضلات مصنوعی پلیمری الکترواکتیو تحریک شده و از ماهیچه‌های با واکنش سریع موجود در کروماتوفورهای طبیعی تقلید می‌کنند. نشان داده می‌شود که چگونه می‌توان به کرومومورفیزم الهام گرفته از زیست، توسط انبساط سطحی ساختارهای کشپار دی الکتریکی و نیز با جابجاشدگی ایستایی مایع رنگدانه‌ای به داخل ملانوفور غشائی (پوستی) دست یافت.

1. مقدمه

کرومومورفیزم کنترل‌شدۀ پوست ویژگی‌ای است که توسط چندین ارگانیسم برای استتار فعال و همانطور که توسط Messenger (2001) بحث شده است، برای ارتباطات به کار گرفته می‌شود. برای مثال اختاپوس از فعل و انفعالات ماهیچه‌ای- عصبی ضربات مغز با سلول‌های پوستی کروموموفیک برای تولید الگوهای بصری بسیار پیچیده استفاده می‌کند، که این الگوها به منظور انفعالات اجتماعی‌شان با بدن آنها همگام هستند. سرپایانی مثل سپیداچ (ده پا) ، Sepia officinalis، نشان داده شده در شکل 1 نیز وابسته هستند به میزان کارائی ظهور کروموموفیک آنها جهت سردرگم یا گمراه کردن توجه بصری شکارچیان طبیعی. انواع مختلفی از کروماتوفورهای زیست‌شناختی (بیولوژیکی) موجود است.

قیمت: 15,000 تومان

شیپ فایل بخشهای شهرستان پیرانشهر

دسته: جغرافیا

حجم فایل: 14 کیلوبایت

تعداد صفحه: 1

1. این شیپ فایل، در قالب یک فایل فشرده ارائه شده است که جهت استفاده ابتدا باید از حالت فشرده خارج شود.
2. محتوای فایل: یک لایه ی پولیگونی با پسوند "shp"
3. این فایل در محیط نرم افزار جی آی اس قابل نمایش و قابل ویرایش می باشد.

قیمت: 2,000 تومان

فعالیت آنتی اکسیدانی و آنتی میکروبی عصاره های گیاه شقایق صربستان

• عنوان لاتین مقاله: Phenolic contents, antioxidant and antimicrobial activity of Papaver rhoeas L. extracts from Southeast Serbia
• عنوان فارسی مقاله: محتویان فنولی، فعالیت آنتی اکسیدانی و آنتی میکروبی عصاره های گیاه شقایق جنوب شرقی صربستان.
• دسته: زیست شناسی
• فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 7
• جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
• ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید است.

خلاصه

کل محتویات فنولی و فلاونوئید عصاره های مختلف Papaver rhoeas L. بررسی و آزمایش شد. محتوی بالای کل ترکیبات فنولی (973 - 1991 mg GAE/g گلبرگ های تازه) و کل فلاونوئیدها (7.904 - 11.45 mg QE/g گلبرگ های تازه) آزمایش شد. رنگدانۀ قرمز موجود در گل های P. rhoeas L. ناشی از آنتوسیانین ها بود که به عنوان آنتی اکسیدان های طبیعی عمل می کند. محتوی آنتی سیانین های موجود در عصاره بررسی شده بسیار یکپارچه میباشد و از 4.72 تا 5.193 mg سیانیدین-3-o- گلوکوزید /g گلبرگ های تازه می باشد. فعالیت آنتی اکسیدانی عصاره های مختلف با استفاده از روش طیف سنجی و بوسیلۀ قابلیت scavenge 1، 1- دی فنیل-2- پیکریل هیدرازیل (DPPH) توسط عصاره آزمایش شد. تمام عصاره های آزمایش شده فعالیت scavenging قوی- یعنی بیش از 80%- بر علیه رادیکال های DPPH نشان دادند. کل محتویات فلاونوئیدی و فنولی با درصد scavenging فعالیت سنجش DPPH (ضریب همبستگی برآورد شده به ترتیب R2 = 0.965 و 0.752) ارتباط داشتند. عصارۀ اتانول P. rhoeas L.، فعالیت آنتی میکروبی بر علیه مخمر Candida albicans و تمام باکتریهای آزمایش شده به جزء Bacillus subtilis را نشان داد. این مقاله نشان می دهد که عصاره های بررسی شدۀ گیاه P. rhoes L. به عنوان عاملان آنتی میکروبی و آنتی اکسیدانی کاربرد بالقوه می توانستند داشته باشند.

کلمات کلیدی: Papaver rhoeas L.، محتوی فنولی، محتوی فلاونوئید، فعالیت آنتی اکسیدان، فعالیت آنتی باکتریایی

مقدمه

Papaver rhoeas L. (Papaveraceae) یک گیاه یکسالۀ بومی است که در نقاط گوناگون دنیا وجود دارد. در طب سنتی تا داروهای ساختگی پیشرفته، عصاره های این گیاه برای درمان طیف وسیعی از بیماریها مانند التهاب، اسهال، اختلالات خواب و هم چنین سرفه، تسکین درد و کاهش علائم برگشت اعتیاد شبه افیونی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین ادعا میشود که گیاه P. rhoeas اثر مسکن، مخدری و ملینی دارد (زارگاری، 1994).

• فرمت: zip
• حجم: 0.34 مگابایت
• شماره ثبت: 411

معماری ابر جدید برای اینترنت نسل آینده

• عنوان لاتین مقاله: New cloud architectures for the next generation internet
• عنوان فارسی مقاله: معماری روش محاسبه ابری جدید برای اینترنت نسل بعد.
• دسته: کامپیوتر و فناوری اطلاعات
• فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 41
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
• ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید است.

خلاصه

محاسبه به روش ابری با دسترسی به سرویس های محاسبه وارد طرح های جدیدی شده است، و این امکان را به مشتریان می دهد تا زیرساخت های فیزیکی مشابه را به اشتراک گذاشته و منابع محاسباتی مورد نیازشان را خریداری کنند. (برای نمونه Amazon EC2 و Windows Azure). ویژگی چندگانه محاسبه به روش ابری امکان انعطاف پذیری را به کلاینت داده در حالی که از مجموعه منحصر به فردی از فعالیت ها در حوزه هایی همانند امنیت و قابلیت اطمینان استفاده می کنند. در این مقاله، به بررسی یک چالش (SecureCloud) و سه احتمال (DNSCloud, WebCloud and SamaritanCloud) می پردازیم. در SecureCloud (محاسبه ابری ایمن) به بررسی این موضوع می پردازیم که چگونه چند بخشی، یا اشتراک منابع در میان کاربران، منتهی به تحلیل رفتن حریم خصوصی و امنیت می گردد. اگر بخواهیم از آمازون EC2 به عنوان نمونه استفاده کنیم، می توانیم به شناسایی آسیب پذیری برنامه ریزی مهم در مانیتور ماشین مجازی (VMMS) بپردازیم. ما سناریو حمله را ایجاد کرده و اثبات می کنیم که چگونه می توان از ان برای سرقت سیکل در روش محاسبه ابری استفاده کرد. همچنین به این بحث می پردازیم که چگونه حملات می تواند در بین محاسبات ابری در مجموعه ای از VM (دستگاه مجازی) هماهنگ گردد. ما چارچوب کلی از راه حل ها را برای مبارزه با چنین حملاتی نشان می دهیم. DNSCloud, WebCloud و SamaritanCloud به عنوان طرح های پیشنهادی برای معماری جدید می باشد که به بهبود ارسال خدمات زیرساخت کنونی پرداخته و نقش های کاملا جدیدی را ایفا می کنند. سیستم نام دامنه (DNS) به عنوان پاشته آشیل (نقطه ضعف) اینترنت و مجموعه ای از حملات جدید در طی چند سال گذشته می باشد که به تقویت چنین مفاهیمی می پردازد.

ما به معرفی DNSCloud، یعنی طرح جدیدی بای فراهم کردن خدمات DNS قوی تر می پردازیم که نیامند بروزرسانی فورک لیفت (برخلاف DNSSEC) نمی باشد. امروزه محتوا در وب سایت هایی همچون شبکه اجتماعی در لبه این شبکه ها ایجاد شده اما با استفاده از مدل سرور- کلاینت سنتی توزیع می گردد. WebCloud به عنوان طرح محاسبه ابری جدید می باشد که باعث تعیین نسبت پدیده رو به رشد شبکه اجتماعی برای توانمند ساختن سیستم های مقیاس پذیر و کارآمد برای ارسال محتوای نظیر به نظیر می گردد. SamaritanCloud به عنوان طرح پیشنهادی برای معماری جدید می باشد که از دستگاه های رایانه های شخصی قابل حمل برای اشتراک اطلاعات محل خاص مربوطه استفاده می کند. همچنین این امکان را به مردم می دهد تا کمک فیزیکی به یکدیگر از راه دور به صورت ایمن و خصوصی انجام دهند. در مجموع، این مقاله ترکیبی از نظریات و فعالیت هایی را ارائه می دهد که باعث تسریع در انتقال پی در پی به عصر محاسبات ابری می گردد.

• فرمت: zip
• حجم: 1.19 مگابایت
• شماره ثبت: 411

کنترل داخلی در سازمانها (پایان نامه مدیریت حسابداری)

مقدمه

در هر سازمان و موسسه ای نیاز مبرم به کنترل داخلی احساس می شود، بنا به وسعت سازمان کنترل داخلی نیز مفهوم پیدا می کند بدین معنی که هر چه سازمان بزرگتر باشد این نیاز را بیشتر احساس می کند. به طور خلاصه کنترل های داخلی شامل کلیه اقداماتی است که توسط مدیریتبرای اطمینان از اجرای صحیح امور و مطابقت آن با مقررات و سیاست واحد تجاری صورت می گیرد. کنترل داخلی تنها به حسابداری و معاملات مالی محدود نشده بلکه تمام واحد تجاری و فعالیتهای آن را در بر می گیرد. کنترل داخلی عبارتست از وضعی در یک شرکت یا موسسه که کارها به نحوی تقسیم شود که کار هر کارمند توسط دیگری کنترل و تکمیل و طوری انجام شود که کار در هر مرحله مسئولی مشخص داشته باشد البته اجرا و تقسیم کار در چنین موسسه یا شرکت مستلزم داشتن یک سازمان صحیح است که وظایف ومسئولیت ها و اختیارات در هر اداره را طوری مشخص نماید تا بدینوسیله بتوان وظیفه و مسئولیت هر کارمند شاغل در هر اداره را معین نمود ضمناً وظایف او طوری باشد که با انجام عملیات او کار به پایان نرسد بلکه در اداره دیگر توسط فرد مشخص دیگری کار او تکمیل یا به نحوی دیگر کنترل گردد.. این روش و سیستم کار خصوصاً در مورد کارهای مالی وضعی را به وجود می آورد که یک کارمند کار را از اول تا آخر خود انجام ندهد بلکه کار او توسط کارمند دیگر کنترل تکمیل وامکان سوء استفاده جز با تبانی چند نفر میسر نباشد. بنابراین برای اجرای چنین هدفی از لحاظ سیستم کار باید یک روش صحیح حسابداری در شرکت به وجود آید که کارهای مالی اعم از حسابداری مالی، حسابداری صنعتی و کنترل بودجه با روش و سیستم صحیح پایه گذاری گردیده و احتیاجات موسسه یا شرکت را برآورده نماید.

پروژه رسم شکل زیر در گرافیک به زبان c++/c

دسته: قالب و گرافیک

حجم فایل: 204 کیلوبایت

تعداد صفحه: 1

پروژه رسم شکل زیر در گرافیک به زبان c++/c

قیمت: 5,000 تومان