ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی

عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control

عنوان فارسی مقاله:  مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.

دسته: برق و الکترونیک

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14

جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید

ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.

_______________________________________

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

 

ادامه دارد (Full-text)