استراتژی برای استتار فعال جنبش

چکیده

در این مقاله ما این موضوع را در نظر می گیریم که آیا یک حیوان و یا یک ایجنت (یک’ shadower’) قادر است تا بصورت فعال حرکات خود را مستتر کند در عین حال که حیوان و یا ایجنت دیگری را تعقیب می کند. نشان داده می شود که تحت یک شرایط خاص، تعقیب کننده چنانچه در یک مسیر به گونه ای حرکت کند که نور تولیدشده توسط یک شی ساکن از منظر شی تحت تعقیب را تقلید کند، می تواند حرکت خود را مخفی کند. برای تعیین مسیرهایی که shadower را قادر سازد تا حین تعقیب shadower، یا حین حرکت به سمت یک هدف ساکن یا متحرک، بتواند حرکت خود را مستتر کند، الگوریتم هایی توسعه یافته و تست شدند. استراتژی های ارائه شده بدون توجه به اینکه shadower در یک پس زمینه ساختاریافته و یا همگن در نظر گرفته شود، کار می کنند. بررسی موضوع استتار فعال جنبشی در مفاهیمی چون رفتار «تعقیب کنندگی» در زنبورها، دستگیری طعمه توسط شکارچیان و مانورهای نظامی قابل توجه و مورد علاقه است.

مقدمه

وقتی یک حیوان و یا یک روبات حرکت می کند، تصاویر اشیاء پیرامون روی شبکیه چشم (یا روی سطح تصویربرداری دوربین روبات) حرکت می کنند، حتی اگر این اشیا از لحاظ فیزیکی بصورت ساکن باشند. با این حال، برخی حیوانات من جمله حشرات وقتی درحال حرکت باشند قادر به تشخیص اشیاء ساکن و متحرک هستند. معمولا، جریان نور تابیده شده از یک شی متحرک با نور حاصل از اشیاء ساکن متفاوت است. بطور واضح، سیستم های بصری بیشتر حیوانات قادر به تشخیص این تفاوت هستند، اما این موضوع جای سوال دارد: چگونه یک حیوان (یا ایجنت) می تواند بدون دور کردن خود با حرکت خویش، دیگری را تعقیب یا ‘shadow’ کند؟